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148 | #include <SoftwareSerial.h>
#define SLOW 50
#define MED 100
#define FAST 255
SoftwareSerial bt(7, 8); // On définit les pins de notre bluetooth
const int key = 3;
int vitesse1 = 0;
//Moteur A
int enA = 6;
int in1 = 5;
int in2 = 4;
//Moteur B
int enB = 10;
int in3 = 11;
int in4 = 12;
char value;
void setup()
{
pinMode(enA, OUTPUT); // On définit les moteurs en sortie
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
pinMode(key, OUTPUT);
bt.begin(9600);
digitalWrite(key, HIGH);
bt.write("AT+ROLE=0"); // On le passe en mode slave
digitalWrite(key, LOW);
}
void loop()
{
delay(50);
if(bt.available())
value = bt.read();
if(value == 'z')
{
vitesse1 --; // On réduit la vitesse
if(vitesse1 < 0) // On verifie que vitesse ne passe pas en dessous de 0
vitesse1 = 0;
}
else if(value == 'c')
{
vitesse1 ++; // On l'augmente
if(vitesse1 > 3) // On verifie que vitesse ne passe pas au dessus de 3
vitesse1 = 3;
}
else if (value == 't') // Si le joystick est dirigé vers le haut
{
switch(vitesse1) // On avance selon la vitesse actuelle
{
case 0 : frein();
break;
case 1 : avancer(SLOW);
break;
case 2 : avancer(MED);
break;
case 3 : avancer(FAST);
}
}
else if(value == 'b') // Sinon, s'il est vers la bas
{
switch(vitesse1) //On recule selon la vitesse actuelle
{
case 0 : frein();
break;
case 1 : reculer(SLOW);
break;
case 2 : reculer(MED);
break;
case 3 : reculer(FAST);
}
}
else if (value == 'r') // Si il est vers la droite
droite(); // Beeeen... On tourne à droite ^^
else if (value == 'l') // Mais s'il est vers la gauche
gauche(); // On tourne à gauche
}
// Cette partie est un peu évidente :p
void droite(void)
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(enA, HIGH);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
digitalWrite(enB, HIGH);
}
void gauche(void)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(enA, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
digitalWrite(enB, HIGH);
}
void reculer(int vitesse)
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, vitesse);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, vitesse);
}
void avancer(int vitesse)
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, vitesse);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, vitesse);
}
void frein(void) // Frein magnétique
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
|
Et ton tuto est super, même si tu n'explique pas comment faire communiquer 2 HC-05 ensemble