La longueur d'un rang sera de maximum 150m.
Et pourquoi pas du traitement d'image ? Un code barre (1D ou 2D) sur les arbres, une caméra et un traitement d'image a faire et tu sais devant quel arbre tu es…
C'est pas plus simple mais ca peut etre sympa aussi
J'avais déjà proposé ça mais :
Il y a 8200 pommiers au total environ. Ca fait au minimum 8200 codes barres à générer et à placer chaque année…
J'ignore pourquoi j'ai ajouté "chaque année"… Je pensais peut-être que le code inclurait la densité de floraison mais ce serait juste pour la position.
Le souci sera à mon avis le même que la détection par laser/ultrason : les branches vont faire chier. Et puis il faudra vérifier le bon état des codes barres…
C'est mon oncle qui s'occupera de la roue. Je vous ferai part ici des résultats. 
salut !
Une idée qui me vient en lisant "code-barre" et "positionnement" et "difficulté de lecture à cause des branches ou autres"…pourquoi pas du RFID ? tu peut t'en servir pour te positionner dans ton champ, mais également y stocker les données de chaque arbre (âge, santé, floraison, récoltes précédentes…) 
!
Je sait que des groupes comme Auchan font des recherches en ce sens pour "guider" les consommateurs à la recherche du "bon" produit à travers les rayons d'un magasin.
en cherchant bien, je suis sûr que tu trouvera à moindre cout un gros lot de puces, à installé sur chaque arbres, et ton tracteur (muni d'un récepteur qu'on peut fabriquer à partir d'un arduino) se chargera de réceptionner tes données !
Si éditer 8200 codes-barres lui pose déjà problème au niveau financier, j'imagine pas 8200 tags RFID.
De plus même si les arbres sont espacés d'une certaine distance, il faut rapprocher suffisamment le lecteur du pied de l'arbre pour, d'une part éviter d'avoir un émetteur trop puissant (utilisation de puces RFID passives), et d'autre part éviter de lire un tag RFID voisin.
Bref on en revient toujours à la même rengaine : on ne peut pas faire un truc DIY professionnel pour moins de 10% du prix d'une solution professionnelle.
d'après wiki, les nouvelles génération de puces RFID peuvent être capté jusqu'à 200m (10m pour les anciennes), pour l'aspect financier, rien n’empêche de commencer que par les extrémité des rangs 
Si le but est d'identifier chaque arbre, il faut des tags RFID de faible portée, sinon tu lis tous les tags à 200 m aux alentours et ce n'est pas vraiment le but.
Vayel indique au début qu'il voulait une précision de 10 cm pour pouvoir identifier chaque arbre, donc identifier un rang n'est pas très utile.
Hello !
Je débarque un peu, mais à lire toutes les proposions je me demande si il ne serait pas possible de mélanger quelques trucs :
10cm, j'exagérais peut-être un peu. En réalité, j'ignore quelle précision il me faut exactement. Ce que je souhaite c'est, pour une zone donnée, la traiter le plus possible selon sa densité. Mais si les dix premiers centimètres sont traités selon la densité de sa voisine, ce n'est pas gênant. Ce que je crains, c'est l'accumulation d'erreurs qui me ferait traiter une zone entièrement selon une autre densité de floraison que la sienne.
Ce que tu suggères viki, c'est l'analyse de la densité en temps réel, non ? À la base, on était parti sur ça mais on a vite déchanté : le traitement se fait de jour et il est alors quasiment impossible de différencier le pommier considéré de ceux de derrière. En outre, comme on ne traite pas toujours lorsque la floraison est à son apogée, il faut conserver les données - d'où la carte.
Pour la roue, nous pensons utiliser un disque perforé à intervalles réguliers le long de contour et de mettre un capteur de lumière pour détecter le passage devant un trou.
Ah oui, effectivement, s'il y a des changements entre les deux ça devient compliqué… Après sur le traitement en soi, tu peux aussi jouer sur la profondeur de champ de la caméra pour traiter le bon arbre.
Mais je pense quand même qu'il y a moyen de faire ça en deux étapes (j'avoue que la deuxième m'est venue pendant que j'écrivais, donc c'est loin d'être très réfléchi). Faudrait juste trouver un moyen de reconnaître les zones précisément une fois que le GPS a permis une localisation grossière…
Sinon je serais bien parti sur un principe de balisage radio/ultrason/laser, mais vu le nombre d'obstacles possibles ça va être compliqué d'obtenir quelques chose de viable…
[EDIT] Ou alors, en faisant en sorte que le tracteur ait une vitesse constante et qu'il suive une trajectoire précise (à base de lignes droites, pour faire simple), on peut facilement savoir où il est exactement…
Le souci de la profondeur de champ, c'est le coût de l'appareil.
Le principe d'une borne à ultrasons dans la champ a également été envisagé. Même en oubliant le coût, il y a le souci de l'inclinaison du terrain. Par exemple, si je roule sur une bosse et que ma roue droite se soulève d'un mètre - en exagérant -, mon récepteur ne sera plus à la même distance de la borne même si je suis toujours devant la même zone.
Quant à la vitesse, c'est ce sur quoi nous partons. Seulement, pour plus de précision, nous allons placer une roue libre à l'arrière/avant du tracteur afin de la mesurer. Avec le temps, on connait notre distance à l'origine - ou alors on la calcule directement avec le diamètre de roue - et donc notre position. Et là, même pas besoin de ligne droite. Il faut encore que j'approfondisse la question mais je pense représenter un rang par un graphe de fonction mathématique : en connaissant notre distance à l'origine, on doit pouvoir se situer sur le graphe.
Et qu'est-ce qui empêcherait d'analyser plusieurs images pour pouvoir détecter beaucoup plus facilement les troncs?
Il me semble qu'il y a des solutions efficaces qui permettent de suivre des objets sur une suite d'image, donc suivre les troncs. D'autant qu'ils sont probablement espacés régulièrement, donc si tu connait la vitesse de ton tracteur et la distance aux troncs (que tu peux calculer avec deux image sur lesquelles tu as localisé un même tronc), tu peux même en déduire quel sera l'espacement approximatif de tes troncs sur tes images. Tu pourrais même être très précis avec deux webcams qui te permettraient de te positionner en 3D par rapport aux troncs.
Après, ça suppose de connaître assez précisément l'espacement entre deux arbres.
Le souci de la profondeur de champ, c'est le coût de l'appareil.
Sinon, je crois qu'on peut faire ce genre de magie avec une kinect ! (voir par exemple cet article) Tu en trouves pour moins de 100$ d'après l'auteur.
~2ohm
Berdes : le souci c'est que je ne vois absolument pas comment détecter un tronc. Certains sont à découvert, d'autres quasiment recouverts par des branches… J'ai déjà essayé avec la couleur via HSV mais ce n'est pas très concluant. D'autant plus que la distance entre chaque peut varier de 10cm.
De plus, la distance au tronc est difficilement calculable : le tracteur ne se situe pas en permanence exactement au milieu du rang.
Quant à la stéréo-vision, j'y avais pensé pour extraire l'arbre du premier plan de ceux de derrière mais à mon avis, la multiplicité de détails - branches s'entremêlant, ombres… - la rendra difficile.
Il me faut rajouter que des branches retombent dans le milieu du rang : si une passe devant la caméra, c'est fichu.
Merci à vous !
dans le doute, tu pourrais nous poster des photos de ton verger précisément, une avec des échelles, une ou on voit bien chaque problème pour la vision
sinon, je vois bien un moyen de détecter un arbre sans forcément voir son tronc:
pis l'avantage c'est que tu peux aussi voir la floraison, une fois l'enveloppe convexe tracée.
Du HSV avec des images en N&B ?
tu m'as pas très bien compris: tu fais 3 "sous-images"(une pour le vert, une pour les fleurs, et une pour le tronc, disons) en filtrant des "couleurs" qui te plaisent bien (cette opération est simple dans l'espace de couleurs HSV, parce qu'en gros tu te donne des intervalles pour toutes les composantes, et ça isole bien des "couleurs". ça sert a repérer des objets en vision en général). si c'est dans la bonne couleur tu fais un beau blanc, sinon un noir, et ce pour chaque image. et après, tu combine tes images pour avoir "la forme des arbres" (sur certains arbres, ça peut ressembler à des raquettes de ping pong. sur tes pommiers, je sais pas trop). en noir et blanc.
et si après ça tu arrive à couper les arbres les uns des autres (un peu comme je t'ai dit, là ou y'a un "pic de ciel vers le bas", y'a un nouvel arbre qui commence, 'suffit de mettre la caméra un peu en contre-plongée pour que ça marche bien), tu peux obtenir un masque pour calculer tes densités de fleurs arbre par arbre.
mais si tu pouvais nous fournir 2-3 photos du verger avec des échelles et des cas un peu litigieux ce serait peut-etre plus simple pour nous de pas te dire de bêtises.
Deux petits soucis :
Malheureusement, je n'ai pas de cliché de pommiers de jour, ayant très rapidement abandonné la piste.
Ce n'est pas contre toi, et je l'ai déjà plus ou moins dit dans ce post, mais à chaque fois que l'on propose une solution il y a toujours une contrainte qui fait que ce n'est pas possible de l'appliquer :
Bref, au début tu voulais un système avec une précision de l'ordre du centimètre ou de la dizaine de centimètres. Et apparemment tu pars sur une roue d'arpenteur qui a une précision moindre.
Ma remarque (sans prendre en compte le choix de la roue d'arpenteur) c'est que tu as beaucoup de contraintes et qu'à un moment il faut aussi comprendre que c'est aussi à toi ou au verger de faire des concessions si tu ne veux pas bouger sur la précision :
Voili voiloù le but est de te faire comprendre que parfois on ne peut arriver à une solution sans modifier les conditions initiales.
Il me semble avoir déclaré qu'on partait sur la roue d'arpenteur, donc que les conditions initiales ont été modifiées, non ?
Oui et c'est pour cela que j'aime bien qu'on lise mes posts entièrement :
Ma remarque (sans prendre en compte le choix de la roue d'arpenteur) c'est que tu as beaucoup de contraintes et qu'à un moment il faut aussi comprendre que c'est aussi à toi ou au verger de faire des concessions si tu ne veux pas bouger sur la précision :
Mais vu qu'à la base tu avais déjà la roue d'arpenteur (cf 1er post) au final tu as toujours le même problème
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