Saccades moteurs pas à pas

L'auteur de ce sujet a trouvé une solution à son problème.
Auteur du sujet

Salut à tous !

Je viens vers vous sur les conseils d'Eskimon, voir si vous auriez des idées pour m'aider à résoudre mon problème.

Donc ! : J’essaye d’utiliser 2 moteurs pas a pas avec mon arduino uno. Pour ça j’ai le shield v2 de chez Adafruit et deux moteurs bipolaires. Le problème quand je lance une séquence test (dans les exemples) mes moteurs vibrent plus qu’ils ne tournent. La plupart du temps ils font du sur place, et sur certain passages tournent timidement avec des méga saccades.

J’ai essayé d’inverser les fils, diminuer les rpm mais rien n’y fait. Je ne sais pas trop quoi faire d’autre pour essayer de solutionner le problème… (je débute) tu aurais une idée? Est ce que je dois mettre des composants entre le shield et le moteur genre résistances/condensateurs? Pour le calcul de l'alimentation a leur envoyer, je dois considérer les deux moteurs comme étant en série ou en parallèle?

Les caractéristiques de mes composants : - moteurs identiques : 12V 0.4A 30 Ohms - alimentation secteur : 12V 1A

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Auteur du sujet

Alors déjà le shield : http://www.adafruit.com/product/1438

et le code, c'est un des exemples proposés dans la librairie d'AccelStepper :

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// MultiStepper
// -*- mode: C++ -*-
//
// Control both Stepper motors at the same time with different speeds
// and accelerations. 
// Requires the AFMotor library (https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library)
// And AccelStepper with AFMotor support (https://github.com/adafruit/AccelStepper)
// Public domain!

#include <AccelStepper.h>
#include <AFMotor.h>

// two stepper motors one on each port
AF_Stepper motor1(200, 1);
AF_Stepper motor2(200, 2);

// you can change these to DOUBLE or INTERLEAVE or MICROSTEP!
// wrappers for the first motor!
void forwardstep1() {  
  motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep1() {  
  motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}
// wrappers for the second motor!
void forwardstep2() {  
  motor2.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep2() {  
  motor2.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}

// Motor shield has two motor ports, now we'll wrap them in an AccelStepper object
AccelStepper stepper1(forwardstep1, backwardstep1);
AccelStepper stepper2(forwardstep2, backwardstep2);

void setup()
{  
    stepper1.setMaxSpeed(200.0);
    stepper1.setAcceleration(100.0);
    stepper1.moveTo(24);

    stepper2.setMaxSpeed(300.0);
    stepper2.setAcceleration(100.0);
    stepper2.moveTo(1000000);

}

void loop()
{
    // Change direction at the limits
    if (stepper1.distanceToGo() == 0)
    stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
    stepper1.run();
    stepper2.run();
}

edit: Merci pour les conseils de mise en page ^^

Édité par Rémi

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Staff

Voici le code mit en forme, histoire de gagner du temps. Remi je t'invite à cliquer sur le bouton "citer" d emon message pour voir comment j'ai fais ça :)

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// MultiStepper
// -*- mode: C++ -*-
//
// Control both Stepper motors at the same time with different speeds
// and accelerations. 
// Requires the AFMotor library (https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library)
// And AccelStepper with AFMotor support (https://github.com/adafruit/AccelStepper)
// Public domain!

#include <AccelStepper.h>
#include <AFMotor.h>

// two stepper motors one on each port
AF_Stepper motor1(200, 1);
AF_Stepper motor2(200, 2);

// you can change these to DOUBLE or INTERLEAVE or MICROSTEP!
// wrappers for the first motor!
void forwardstep1() {  
  motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep1() {  
  motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}
// wrappers for the second motor!
void forwardstep2() {  
  motor2.onestep(FORWARD, SINGLE);
}
void backwardstep2() {  
  motor2.onestep(BACKWARD, SINGLE);
}

// Motor shield has two motor ports, now we'll wrap them in an AccelStepper object
AccelStepper stepper1(forwardstep1, backwardstep1);
AccelStepper stepper2(forwardstep2, backwardstep2);

void setup()
{  
    stepper1.setMaxSpeed(200.0);
    stepper1.setAcceleration(100.0);
    stepper1.moveTo(24);

    stepper2.setMaxSpeed(300.0);
    stepper2.setAcceleration(100.0);
    stepper2.moveTo(1000000);

}

void loop()
{
    // Change direction at the limits
    if (stepper1.distanceToGo() == 0)
    stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
    stepper1.run();
    stepper2.run();
}
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Sans rentrer dans le détail du code ou quoi, quelques réflexions : - Vitesse trop faible, l'axe tourne mais ça produit des vibrations importantes - Pas assez de courant au démarrage, l'alimentation ne peut pas fournir le courant et il y a une chute de tension pour pouvoir fournir le bon courant, mais comme maintenant le courant est bon mais que la tension ne l'est pas, le moteur a dû mal a démarrer.

As-tu essayé avec 1 seul moteur ?

Parce que 2 moteurs de 0.4A, pour mettre en mouvement l'axe, faut facilement compter 0.6A voire 0.8A, donc pour 2 moteurs ca fait 1.2A à 1.6A au démarrage, ton alimentation avec ses 1A n'est pas capable de fournir ce courant.

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Auteur du sujet

La puissance pour le démarrage des moteurs peut être différente de la puissance recommandée par le constructeur? J'essaierai d'en faire tourner un seul ce soir dès que je rentre et je vous tiens au courant. Merci :)

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Oui, en faite, un moteur n'est pas un dipôle linéaire, c'est à dire que ça caractéristique courant/tension n'est pas représenté par une droite (dû moins, près du zéro) Le moteur doit vaincre "le couple au démarrage" .. et tout le temps que l'axe n'as pas commencé à tourner, le courant augmente jusqu'à avoir assez de force pour entraîner la rotation de l'axe

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Auteur du sujet

Est ce que le problème pourrait venir d'une fréquence trop élevée/basse des signaux?

Dans le code que j'utilise, il fait appel à "AFMOTOR.H" (ci-dessous), je ne comprends pas vraiment le fichier, mais je vois qu'il fait référence à des fréquences, est ce que ça pourrait avoir une incidence?

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// Adafruit Motor shield library
// copyright Adafruit Industries LLC, 2009
// this code is public domain, enjoy!

/*
 * Usage Notes:
 * For PIC32, all features work properly with the following two exceptions:
 *
 * 1) Because the PIC32 only has 5 PWM outputs, and the AFMotor shield needs 6
 *    to completely operate (four for motor outputs and two for RC servos), the
 *    M1 motor output will not have PWM ability when used with a PIC32 board.
 *    However, there is a very simple workaround. If you need to drive a stepper
 *    or DC motor with PWM on motor output M1, you can use the PWM output on pin
 *    9 or pin 10 (normally use for RC servo outputs on Arduino, not needed for 
 *    RC servo outputs on PIC32) to drive the PWM input for M1 by simply putting
 *    a jumber from pin 9 to pin 11 or pin 10 to pin 11. Then uncomment one of the
 *    two #defines below to activate the PWM on either pin 9 or pin 10. You will
 *    then have a fully functional microstepping for 2 stepper motors, or four
 *    DC motor outputs with PWM.
 *
 * 2) There is a conflict between RC Servo outputs on pins 9 and pins 10 and 
 *    the operation of DC motors and stepper motors as of 9/2012. This issue
 *    will get fixed in future MPIDE releases, but at the present time it means
 *    that the Motor Party example will NOT work properly. Any time you attach
 *    an RC servo to pins 9 or pins 10, ALL PWM outputs on the whole board will
 *    stop working. Thus no steppers or DC motors.
 * 
 */
// <BPS> 09/15/2012 Modified for use with chipKIT boards


#ifndef _AFMotor_h_
#define _AFMotor_h_

#include <inttypes.h>
#if defined(__AVR__)
    #include <avr/io.h>

    //#define MOTORDEBUG 1

    #define MICROSTEPS 16                       // 8 or 16

    #define MOTOR12_64KHZ _BV(CS20)             // no prescale
    #define MOTOR12_8KHZ _BV(CS21)              // divide by 8
    #define MOTOR12_2KHZ _BV(CS21) | _BV(CS20)  // divide by 32
    #define MOTOR12_1KHZ _BV(CS22)              // divide by 64

    #define MOTOR34_64KHZ _BV(CS00)             // no prescale
    #define MOTOR34_8KHZ _BV(CS01)              // divide by 8
    #define MOTOR34_1KHZ _BV(CS01) | _BV(CS00)  // divide by 64

    #define DC_MOTOR_PWM_RATE   MOTOR34_8KHZ    // PWM rate for DC motors
    #define STEPPER1_PWM_RATE   MOTOR12_64KHZ   // PWM rate for stepper 1
    #define STEPPER2_PWM_RATE   MOTOR34_64KHZ   // PWM rate for stepper 2

#elif defined(__PIC32MX__)
    //#define MOTORDEBUG 1

    // Uncomment the one of following lines if you have put a jumper from 
    // either pin 9 to pin 11 or pin 10 to pin 11 on your Motor Shield.
    // Either will enable PWM for M1
    //#define PIC32_USE_PIN9_FOR_M1_PWM
    //#define PIC32_USE_PIN10_FOR_M1_PWM

    #define MICROSTEPS 16       // 8 or 16

    // For PIC32 Timers, define prescale settings by PWM frequency
    #define MOTOR12_312KHZ  0   // 1:1, actual frequency 312KHz
    #define MOTOR12_156KHZ  1   // 1:2, actual frequency 156KHz
    #define MOTOR12_64KHZ   2   // 1:4, actual frequency 78KHz
    #define MOTOR12_39KHZ   3   // 1:8, acutal frequency 39KHz
    #define MOTOR12_19KHZ   4   // 1:16, actual frequency 19KHz
    #define MOTOR12_8KHZ    5   // 1:32, actual frequency 9.7KHz
    #define MOTOR12_4_8KHZ  6   // 1:64, actual frequency 4.8KHz
    #define MOTOR12_2KHZ    7   // 1:256, actual frequency 1.2KHz
    #define MOTOR12_1KHZ    7   // 1:256, actual frequency 1.2KHz

    #define MOTOR34_312KHZ  0   // 1:1, actual frequency 312KHz
    #define MOTOR34_156KHZ  1   // 1:2, actual frequency 156KHz
    #define MOTOR34_64KHZ   2   // 1:4, actual frequency 78KHz
    #define MOTOR34_39KHZ   3   // 1:8, acutal frequency 39KHz
    #define MOTOR34_19KHZ   4   // 1:16, actual frequency 19KHz
    #define MOTOR34_8KHZ    5   // 1:32, actual frequency 9.7KHz
    #define MOTOR34_4_8KHZ  6   // 1:64, actual frequency 4.8KHz
    #define MOTOR34_2KHZ    7   // 1:256, actual frequency 1.2KHz
    #define MOTOR34_1KHZ    7   // 1:256, actual frequency 1.2KHz

    // PWM rate for DC motors.
    #define DC_MOTOR_PWM_RATE   MOTOR34_39KHZ
    // Note: for PIC32, both of these must be set to the same value
    // since there's only one timebase for all 4 PWM outputs
    #define STEPPER1_PWM_RATE   MOTOR12_39KHZ
    #define STEPPER2_PWM_RATE   MOTOR34_39KHZ

#endif

// Bit positions in the 74HCT595 shift register output
#define MOTOR1_A 2
#define MOTOR1_B 3
#define MOTOR2_A 1
#define MOTOR2_B 4
#define MOTOR4_A 0
#define MOTOR4_B 6
#define MOTOR3_A 5
#define MOTOR3_B 7

// Constants that the user passes in to the motor calls
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define BRAKE 3
#define RELEASE 4

// Constants that the user passes in to the stepper calls
#define SINGLE 1
#define DOUBLE 2
#define INTERLEAVE 3
#define MICROSTEP 4

/*
#define LATCH 4
#define LATCH_DDR DDRB
#define LATCH_PORT PORTB
#define CLK_PORT PORTD
#define CLK_DDR DDRD
#define CLK 4
#define ENABLE_PORT PORTD
#define ENABLE_DDR DDRD
#define ENABLE 7
#define SER 0
#define SER_DDR DDRB
#define SER_PORT PORTB
*/

// Arduino pin names for interface to 74HCT595 latch
#define MOTORLATCH 12
#define MOTORCLK 4
#define MOTORENABLE 7
#define MOTORDATA 8

class AFMotorController
{
  public:
    AFMotorController(void);
    void enable(void);
    friend class AF_DCMotor;
    void latch_tx(void);
    uint8_t TimerInitalized;
};

class AF_DCMotor
{
 public:
  AF_DCMotor(uint8_t motornum, uint8_t freq = DC_MOTOR_PWM_RATE);
  void run(uint8_t);
  void setSpeed(uint8_t);

 private:
  uint8_t motornum, pwmfreq;
};

class AF_Stepper {
 public:
  AF_Stepper(uint16_t, uint8_t);
  void step(uint16_t steps, uint8_t dir,  uint8_t style = SINGLE);
  void setSpeed(uint16_t);
  uint8_t onestep(uint8_t dir, uint8_t style);
  void release(void);
  uint16_t revsteps; // # steps per revolution
  uint8_t steppernum;
  uint32_t usperstep, steppingcounter;
 private:
  uint8_t currentstep;

};

uint8_t getlatchstate(void);

#endif
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Le moteur doit vaincre "le couple au démarrage" .. et tout le temps que l'axe n'as pas commencé à tourner, le courant augmente jusqu'à avoir assez de force pour entraîner la rotation de l'axe

Spitrou

Pour rappel, dans un moteur, le courant est l'image du couple (la "force" du moteur), à une constante près. Et la tension est l'image de sa vitesse. C'est assez particulier dans le cas d'un moteur pas-à-pas, mais toujours vrai.

$$E = k\cdot\Omega$$

$$I = k\cdot C$$

Avec :

  • E > Tension aux bornes du moteur ($\text{V}$)
  • Omega > Vitesse de rotation ($\text{rad}\cdot\text{s}^-1$)
  • I > Courant dans le moteur ($\text{A}$)
  • C > Couple moteur ($\text{N}\cdot\text{m}$)
  • k > Constante dépendante du moteur
Auteur du sujet

Hello tout le monde ! Ca y est, c'est reglé :D

Ne voyant pas d'où ca venait, je me suis dit qu'il ne me coutait rien d'sessayer d'intervertir les fils… Ben c'était ça!

Désolé de vous avoir fait creuser les méninges pour ca, et merci a tous pour votre support :S

A ma décharge, voici la fiche technique du moteur ici et ils mettent bien d'un coté red-blue et black-green. (d'ailleurs, sur cette vidéo, j'ai exactement le même matériel mais le branchement que fait le type ne fonctionne pas pour moi) Donc j'ai branché les fils rouge et bleu en M1 et vert et noir en M2 sur mon shield.

Sauf que quand je branche noir et rouge en M1 puis bleu et vert en M2, ben ca marche beaucoup mieux..

Oui, je suis définitivement un grand débutant… En tout cas merci pour vos réponses

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