Réaliser un fréquencemètre non bloquant

Bonjour, C'est mon premier message sur ZdS, mais vous m'avez peut-être déjà vu sur le SdZ (tiens les acronymes sont palindromiques )

Voilà mon problème, j'ai deux Arduino qui communiquent en CAN (au moyen d'un shield) l'une avec l'autre. Cela leur prend beaucoup de temps de calcul, si je puis dire. Or une de mes Arduino doit récupérer une fréquence que lui envoie un capteur, pour à son tour l'envoyer à l'autre Arduino. Seulement toutes les méthodes que j'ai trouvé utilisent les fonctions millis() et comptent. J'ai peur que cela empêche de recevoir un message du CAN pendant ce temps.

Auriez vous une idée d'une autre méthode qui ne soit pas bloquante ?

Merci d'avance, Dark Patate.

PS : Voici le shield CAN

PPS : la fréquence maximale qu'il y a détecter est de l'ordre de 30 kHz, mais en fonctionnement normal, l'ordre de grandeur est plus de 9 kHz.

Ok, je vais regarder pour les entrées compteur. Après, pour les interruptions, j'avais peur que ce soit trop bloquant pour le processus de base ; de le couper 10000 fois par seconde.

Après l'utilisation du bus avec le shield est très simplifié (même optique qu'Arduino), je ne gère par tous les bits d'une trame. Bon j'ai quand même dû m'arracher plusieurs fois les cheveux à cause du manque de documentation