Controler un moteur et un servo avec arduino

creer une interface sur pc

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bonjour, je veux creer une interface pour controler un robot en agissant sur le moteur et le servo. j'ai mon programme arduino qui fonctionne bien, je veux que cette interface contient 4 boutons qui me permettent de controler mon robot: un bouton AVANT, ARRIERE , DROIT, GAUCHE. voila mon programme:

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#include <FlexiTimer2.h> #include <digitalWriteFast.h>  
#include <Servo.h>   
#define codeurInterruptionA 0 
#define codeurInterruptionB 1 
#define codeurPinA 2 
#define codeurPinB 3 
volatile long ticksCodeur = 0; 
static int codeurDeltaPos;  
#define directionMoteur  4 
#define pwmMoteur  5 
double tensionAlim = 11.;  
#define TIMEOUT 2 
unsigned long timeLastReceived = 0; 
static int timedOut = 0;  
#define TSDATA 20 
unsigned long tempsDernierEnvoi = 0;
unsigned long tempsCourant = 0;   
#define CADENCE_MS 20 
volatile double dt = CADENCE_MS/1000.; 
volatile double temps = -CADENCE_MS/1000.;  
static double commande = 0.; 
static double omega = 0.;  
const int NOMBRE_DE_CHAMPS = 5; 
// nombre de champs de données reçues sur la liaison série 
int champIndex = 0; 
// champ courant reçu 
int valeursRecues[NOMBRE_DE_CHAMPS]; 
// tableau contenant les champs de données reçues static int typeSignal = 0; 
static double offset = 0.; 
static double amplitude = 0.; 
static double frequence = 0.; 
static double crc = 0.; 
static double crc_check = 0.;  
Servo ser; int angle=90; char ordre;  
void setup() {   
    ser.attach(9);
   ser.write(angle);
   Serial.begin(9600);
      pinMode(codeurPinA, INPUT);
         pinMode(codeurPinB, INPUT);
         digitalWrite(codeurPinA, HIGH);
     digitalWrite(codeurPinB, HIGH);
     attachInterrupt(codeurInterruptionA, GestionInterruptionCodeurPinA, CHANGE);
   attachInterrupt(codeurInterruptionB, GestionInterruptionCodeurPinB, CHANGE);
    pinMode(directionMoteur, OUTPUT);
   pinMode(pwmMoteur, OUTPUT);
    Serial.begin(115200);
   Serial.flush();
      FlexiTimer2::set(CADENCE_MS, 1/1000., isrt); // résolution timer = 1 ms
   FlexiTimer2::start();  
}
  void loop() {
    readData();    
}  
void isrt(){
    codeurDeltaPos = ticksCodeur;
   ticksCodeur = 0;
    omega = ((2.*3.141592*((double)codeurDeltaPos))/3200.)/dt;
        if (typeSignal==0) { // signal carré
     if (frequence > 0) {
       if (temps - ((double)((int)(temps*frequence)))/frequence < 1/(2*frequence)) {
         commande = offset + amplitude;       
}       
else {
         commande = offset;       
}
     }
     else {
       commande = offset + amplitude;
     }
   }
   else { //sinus
     if (frequence > 0) {
       commande = offset + amplitude * sin(2*3.141592*frequence*temps);
     }
     else {
       commande = offset + amplitude;
     }
   }
          CommandeMoteur(commande, tensionAlim);
    temps += dt;
 }  
void ecritureData(void) {
       tempsCourant = millis();
   if (tempsCourant-tempsDernierEnvoi > TSDATA) {
     Serial.print(temps);
          Serial.print(",");
     Serial.print(commande);
     Serial.print(",");
     Serial.print(omega);
         Serial.print("\r");
     Serial.print("\n");
          tempsDernierEnvoi = tempsCourant;
   }
   }
  void readData(void) {
    champIndex = 0;
   for(int i=0; i < NOMBRE_DE_CHAMPS; i++) {
     valeursRecues[i] = 0;
   }
    while(true) {
      ecritureData();
        if (Serial.available()>0) {
        timeLastReceived = millis();
       timedOut = 0;
       char ch = Serial.read(); 
      if (ch >= '0' && ch <= '9') {
          valeursRecues[champIndex] = (valeursRecues[champIndex] * 10) + (ch - '0');
       }
       else if (ch == ',') {
          if(champIndex < NOMBRE_DE_CHAMPS-1) {
           champIndex++;
          }
       }
       else {
         break;
        }
      }
     else {
        if ((millis()-timeLastReceived > TIMEOUT*1000) && (timedOut==0)) {
         for(int i=0; i < NOMBRE_DE_CHAMPS; i++) {
           offset = 0.;
           amplitude = 0.;
           frequence = 0.;
         }
         timedOut = 1;
       }
     }
       }
      if (champIndex == NOMBRE_DE_CHAMPS-1) {
      crc = valeursRecues[NOMBRE_DE_CHAMPS-1];
     crc_check = 0;
     for(int i=0; i < NOMBRE_DE_CHAMPS-1; i++) {
       crc_check += valeursRecues[i];
     }
          if (crc == crc_check) {
        typeSignal = valeursRecues[0];
       offset = ((double)valeursRecues[1]-60)/10.;
       amplitude = ((double)valeursRecues[2])/10.;
       frequence = ((double)valeursRecues[3])/100.;
     }
     else {
     }
   }
   else {
    }
 }
  void CommandeMoteur(double commande, double tensionAlim) {
   int tension_int;
   double tension;
      tension = redresse_commande(commande, tensionAlim);
      tension_int = (int)(255*(tension/tensionAlim));
      if (tension_int>255) {
     tension_int = 255;
   }
   if (tension_int<-255) {
     tension_int = -255;
   } 
     if (tension_int>=0) {
     digitalWrite(directionMoteur, LOW);
     analogWrite(pwmMoteur, tension_int);
   }
   if (tension_int<0) {
     digitalWrite(directionMoteur, HIGH);
     analogWrite(pwmMoteur, -tension_int);
   }
 }
  double redresse_commande(double commande, double tensionAlim) {
   if (commande>0) {
     return(commande + 0.*tensionAlim/tensionAlim);
    }
   else if (commande<0) {
     return(commande - 0.*tensionAlim/tensionAlim);
    }
   else {
     return(0);
    }
 }
    void GestionInterruptionCodeurPinA() {
     if (digitalReadFast2(codeurPinA) == digitalReadFast2(codeurPinB)) {
     ticksCodeur++;
   }
   else {
     ticksCodeur--;
   }
 }
  void GestionInterruptionCodeurPinB() {
   if (digitalReadFast2(codeurPinA) == digitalReadFast2(codeurPinB)) {
     ticksCodeur--;
   }
   else {
     ticksCodeur++;
   }
   if (Serial.available()>0) {
ordre = Serial.read ();
 switch(ordre) {
 case 'd' : 
case 'D' :
 angle=angle+10;
 if (angle>160) {
angle=160;
}
 ser.write(angle);
 break;
 case 'g' :
 case 'G' :
 angle=angle-10;
 if (angle<0) {
angle=0;
 }
 ser.write(angle); break; 
} 
} 
}

Édité par artragis

+0 -3

j'ai mis en forme de code.

Je suis pas sûr que tu lui rendes service en faisant ça mais bon … Surtout quand je vois le comportement de l'OP sur ZdS, j'ai pas vraiment envie de l'aider puisque visiblement, il ne fait aucun effort.

Si on regarde le sujet qui est présenté ici, il n'y a pas de demande ou de question, la seule chose que je lis c'est "je veux ça", donc je vois pas trop comment on peut l'aider.

Zeste de Savoir - Dark Mode | Woodsbarn Festival | (∩`-´)⊃━☆゚.*・。

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