Bonjour à tous, j’ai récemment programmer un petit robot à l’aide d’une carte arduino, d’un shield moteurs officiel, d’un capteur a ultrasons, de deux moteurs etc… J’ai réussi à le rendre totalement autonomes mais j’ai par la suite voulu ajouter un moyen de le commander à l’aide d’une petite radiocommande et d’un récepteurIR. Cependant, j’ai revu mon programme dans tout les sens mais rien à faire, lorsque l’instruction "irrecv.enableIRIn();" apparait dans mon programme, les moteurs refusent de fonctionner (en revanche le reste telles que les leds répondent bien aux différentes instructions). Il me suffit d’enlever cette instruction pour que tout qu’ils acceptent de refonctionner mais bien sur elle m’est nécessaire pour utiliser la radiocommande… Voici mon programme:
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#include <IRremote.h>
int RECV_PIN = 10;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
//Capteur HC-SR04: ( VCC=5v; GND=GND; Echo=7; Trig=6)
#define echoPin 7 // Echo Pin
#define trigPin 6 // Trigger Pin
int maximumRange = 150; // Maximum range needed
int minimumRange = 0; // Minimum range needed
long duration, distance; // Durée que l'on utilise pour calculer la distance
void setup()
{
//Affichage sur l'ordinateur:
Serial.begin(9600);
//Radiocommande:
irrecv.enableIRIn(); // Active le récepteur IR Bloque le fonctionnement des moteur!!!!!!!!!!
//LED:
pinMode(2,OUTPUT); //Led rouge qui brillera quand distance <= 15 cm
pinMode(4,OUTPUT); //Led verte qui brillera quand ça avance
//Capteur HC-SR04:
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
//Moteur A:
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
//Moteur B:
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
}
void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) { //Si on appui sur un bouton
Serial.println(results.value, HEX); //Affiche la valeur en hexadécimal du bouton pressé
if (results.value==0xFFE21D){ //Si le bouton pressé est celui CH+
//Robot mit en fonctionnement automatique
//LEDS:
digitalWrite(4,HIGH); //LED verte allumée en temps normal
digitalWrite(2,LOW); //LED rouge éteinte en temps normal
//Motor A:
digitalWrite(12, LOW); //Direction (Forward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein (Disengage ici)
analogWrite(3, 120); //Valeur pour vitesse
//Motor B:
digitalWrite(13, LOW); //Direction (Forward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein (Disengage ici)
analogWrite(11, 117); //Valeur pour vitesse
//Capteur HC-SR04:
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = duration/58.2; //Calcul de la distance en cm à l'aide de la vitesse du song
if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){
Serial.println("-"); //"-" s'affiche à l'écran de l'ordinateur lorsque le capteur HC-SR04 ne détecte pas la distance ou que celle-ci est hors de l'intervalle de tolérance
}
else { //La distance est correctement mesurée par le capteur
Serial.println(distance); //La distance est affiché en cm à l'écran de l'ordinateur
if (distance <=15){
//LEDS:
digitalWrite(2,HIGH); //Allume la LED rouge
digitalWrite(4,LOW); //Eteint la LED verte
//Moteurs qui s'arrêtent (avant de changer le sens de rotation pour ne pas les endommager):
digitalWrite(9, HIGH); //Frein du moteur A (engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein du moteur B (engaged ici)
delay(350); //Temps d'arrêt
//Recul:
digitalWrite(12, HIGH); //Direction A (Backward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(3, 100); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, HIGH); //Direction B (Backward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein B (Disengage ici)
analogWrite(11, 100); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(2,HIGH); //Allume la LED rouge
delay(500); //Temps de recule
//Moteurs qui s'arrêtent (avant de changer le sens de rotation pour ne pas les endommager):
digitalWrite(9, HIGH); //Frein du moteur A (engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein du moteur B (engaged ici)
digitalWrite(2,HIGH); //Allume la LED rouge
delay(300); //Temps d'arrêt
//Rotation:
digitalWrite(12, LOW); //Direction A (Forward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (disengage ici)
analogWrite(3, 100); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, HIGH); //Direction B (Forward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein B (disengage ici)
analogWrite(11, 100); //Valeur B pour vitesse
digitalWrite(2,HIGH); //Allume la LED rouge
delay(300); //Temps de la rotation
//LEDS:
digitalWrite(2,LOW); //Allume la LED rouge
digitalWrite(4,HIGH); //Eteint la LED verte
}
else{ //Dans le cas où la distance mesurée est suffisamment grande pour continuer d'avancer
//Ne change pas les instructions intiales données en premier
}
}
delay(70); //Temps avant une nouvelle acquisition de la distance (Une faible valeur permet de meilleur résultats, ie moins d'obstacle pris dans la gueule
}
if (results.value==0xFFC23D){ //Si la touche play/stop est pressée
//Robot en stand-by:
//LEDS:
digitalWrite(4,LOW); //LED verte éteinte
digitalWrite(2,HIGH); //LED rouge allumé
//Freins activés:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
}
if (results.value==0xFFA25D){ //Si la touche CH- est pressée
//Robot en mode manuel:
//LEDS:
digitalWrite(4,HIGH); //LED verte allumée en temps normal
digitalWrite(2,LOW); //LED rouge éteinte en temps normal
//Freins activés:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
//Commandes permmettant le pilotage:
if (results.value==0xFF18E7){ //Si la touche 2 est pressée
//Marche avant:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
delay(400); //Temps d'arrêt pour les moteurs
digitalWrite(12, LOW); //Direction A (Forward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(3, 120); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, LOW); //Direction A (Forward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(11, 117); //Valeur A pour vitesse
}
if (results.value==0xFF38C7){ //Si la touche 5 est pressée
//Marche arrière:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
delay(400); //Temps d'arrêt pour les moteurs
digitalWrite(12, HIGH); //Direction A (Backward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(3, 120); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, HIGH); //Direction B (Backward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein B (Disengage ici)
analogWrite(11, 117); //Valeur B pour vitesse
}
if (results.value==0xFF10EF){ //Si la touche 4 est pressée
//Virage à gauche:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
delay(400); //Temps d'arrêt pour les moteurs
digitalWrite(12, LOW); //Direction A (Forward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(3, 120); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, HIGH); //Direction B (Backward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein B (Disengage ici)
analogWrite(11, 117); //Valeur B pour vitesse
}
if (results.value==0xFF5AA5){ //Si la touche 6 est pressée
//Virage à droite:
digitalWrite(9, HIGH); //Frein A (Engaged ici)
digitalWrite(8, HIGH); //Frein B (Engaged ici)
delay(400); //Temps d'arrêt pour les moteurs
digitalWrite(12, HIGH); //Direction A (Backward ici)
digitalWrite(9, LOW); //Frein A (Disengage ici)
analogWrite(3, 120); //Valeur A pour vitesse
digitalWrite(13, LOW); //Direction B (Forward ici)
digitalWrite(8, LOW); //Frein B (Disengage ici)
analogWrite(11, 117); //Valeur B pour vitesse
}
}
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
}
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D’avance merci pour votre aide! 
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