Nous sommes bien d’accord, mais ma question c’est que si le poids est au centre de gravité, il correspond bien à la droite AB pour faire les moments cinétiques (AB ^ P), or tu dis que ce n’est pas la bonne distance à prendre… @Aabu.
Du coup, si le poids s’applique en A, son moment en A est égal à quoi ? C’est quoi B pour toi ?
Pour moi son moment en A = AB ^ P = 0
B est le point sous A.
Je t’invite à relire attentivement la définition du moment d’une force par rapport à un point. Pour te servir de cette définition proprement, il faut que tu détermines :
Dans ce que tu écris, B est le point d’application du poids. En es-tu sûr ?
Re @Aabu 
:
Je préfère ne pas détailler mes calculs ici (car assez long mais je le ferais si besoin). J’ai ceci :
Sin(2angle) - cos (2angle) = Jg * acceleration_angulaire
Mais je ne sais pas trop comment faire ensuite car je ne sais pas trop comment calculer Jg et même en trouvant sa valeur, j’aurais toujours 2 inconnus…
Tu t’es probablement trompé dans ton calcul. Le résultat est très simple. J’aimerais bien avoir plus de détails sur ton calcul pour voir où est l’erreur.
Jg peut être trouvé expérimentalement. Ton prof pourra mieux te répondre en fonction de ce qui est disponible dans ton établissement.
Et tu n’as pas vraiment deux inconnues, parce que l’accélération angulaire et l’angle sont liés.
D’accord…, voici ce que j’ai fait @Aabu (en reprenant le schéma précédent mais avec qu’un poids) (Il y a effectivement 2 petites erreurs dans mon calcul car je n’avais pas exprimé a_angu sous forme de vecteur colonne, et j’ai oublié un +) :
p : vecteur poids
fg : vecteur force de poussée du moteur gauche
fd : vecteur force de poussée du moteur droit
a_angu : vecteur accélération angulaire
Longueur AC = Longueur AD = 29cm
M_A_p + M_A_fg + M_A_fd = Jg * a_angu
AA ^ P + AC ^ Fg + AD ^ Fd = Jg * a_angu
AA ^ P = (0, 0, 0)
(-Csin(alpha), -Ccos(alpha), 0) ^ (cos(90-alpha), sin (90-alpha), 0) + (Dcos(alpha), Dsin(alpha), 0) ^ (cos(90+alpha), sin(90+alpha), 0) = Jg * (0, a, 0)
Suivant z :
-C sin alphacos alpha - Ccos alpha sin alpha + D(cos alpha)^2 - D(sin alpha)^2 = Jg * 0
-C (sin alphacos alpha + cos alphasin alpha) + D(cos alphacos alpha + sin alpha sin alpha) = Jg * 0
-29sin(2alpha) - 29 cos(2alpha) = 0
-29 (sin(2alpha) + cos(2*alpha)) = 0
Soit sin(2alpha) + cos(2alpha) = 0
<=> sin(2alpha) = -cos (2alpha)
<=> …
(-Csin(alpha), -Ccos(alpha), 0) ^ (cos(90-alpha), sin (90-alpha), 0) + (Dcos(alpha), Dsin(alpha), 0) ^ (cos(90+alpha), sin(90+alpha), 0) = Jg * (0, a, 0)
Cette ligne est fausse et par conséquent la suite aussi. Il y a différentes choses qui devraient faire s’agiter ton sens physique.
-29sin(2alpha) - 29 cos(2alpha) = 0
À ce stade, le calcul est faux depuis longtemps, mais évite de remplacer les valeurs numériques alors que tu n’as pas fini le calcul. Il y a plein d’inconvénients majeurs (impossible de vérifier les unités, perte d’information, difficulté à faire varier les paramètres pour une simulation une fois les paramètres perdus…) et pas d’avantage significatif.
Bien qu’il soit possible d’atteindre le résultat - qui est simple, je le répète - avec des calculs bêtes et méchants, je ne pense pas que tu aies la technicité pour aboutir. Je te conseille fortement de te rabattre sur des méthodes plus simples et bien adaptées à ton cas : bras de levier et règle de la main droite. Les produits vectoriels que tu calcules sont simples et peuvent être traités de cette manière.
Merci beaucoup pour tes précision @Aabu !
Je préfère continuer avec les moments d’inerties car c’est ce que l’on a le plus l’habitude d’utiliser (nous n’avons que rapidement vu la méthode du bras de levier). De plus, je ne pense pas trop loin de la bonne solution. Du coup, je préfère corriger ce que j’ai déjà fais si possible
C’est bien cela pour les axes
Effectivement, du coup comme j’imagine que résoudre la somme des moments = 0 j’imagine que l’accélération est suivant z (0, 0, z).
Je suis d’accord avec ton exemple mais en ayant fait des petits schémas, je suis certains de trouver cela…
Pareil ici, sauf pour l’oublie des normes, ce qui fait (Ccos(90-alpha), Csin(90-alpha), 0) et (Dcos(90+alpha), Dsin(90+alpha), 0)…
Je te remercie par avance pour ton aide !
PS :
Schéma pour AC :
Schéma pour AD :
EDIT : En faite, je sais peut-être pourquoi cela ne fonctionne pas, si pour AC (-Ccos(alpha), -Csin(alpha), 0) fonctionne et est donc correct, je sais pourquoi
AC (-Ccos(alpha), -Csin(alpha), 0) fonctionne
Oui, ça c’est correct. Alors, tu penses à quoi comme erreur ?
Je pense m’être trompé de triangle 
:
Schéma modifié (désolé si il est un peu moche, je l’ai fait assez rapidement…) :
Ta géométrie est curieuse. C’est quoi ton angle alpha originel ? Tu sais démontrer que les autres angles alpha sont bien les mêmes angles ?
Si j’ai bien compris ta question @Aabu, tu me demande si les 2 angles sont bien les mêmes ? Si oui, oui car leur représentation vectoriel est la même : Fg = Fd car D = C et avec la modification du vecteur Fg d’au dessus.
Mais je ne vois vraiment quoi faire pour le cos (90-alpha) etc… …
Petit UP @Aabu
EDIT : Ce n’est pas trop grave si nous ne sommes pas d’accord sur la géométrie, tant que les représentations vectoriels sont bonnes, car je pourrais voir cela plus tard avec mes camarades et mon professeur, ce qu’y t’éviteras de perdre du temps ;). Cependant après avoir trouvé cos(90-alpha) avec mes amis, je ne comprends pas pourquoi ce n’est pas correct…
Fg = Fd
Ben non, tu ne peux pas contrôler le drone dans cette situation… Prends du recul et penses à la physique !
Sinon, j’ai dit que c’était correct l’autre jour, mais je me suis peut-être trompé. Cela dit, comme tu changes de définition pour alpha tout le temps, c’est dur de suivre.
Maintenant, je réitère : à mon avis, tu n’as pas la technicité nécessaire pour obtenir le résultat par la voie calculatoire. Le bras de levier et la règle de la main droite donnent le résultat en deux lignes (et reviennent à utiliser la définition du produit vectoriel) !
Bon d’accord, je vais regarder avec cette méthode du coup
Re @Aabu !
Après avoir fait quelques recherches et regarder dans mes cours, je ne vois pas trop comment utiliser la méthode du bras de levier pour trouver l’angle… Pourrais-tu me donner une petite piste pour me débloquer s’il te plaît ?
Merci d’avance !
Salut,
Je ne vois pas trop quoi te dire de plus. Pour calculer un produit vectoriel, il n’y a pas que les coordonnées, c’est avant tout de la géométrie. Je te renvoie vers la définition.
Hum… Je suis donc obligé d’être sûr de mon schéma (pour trouver l’angle) Si l’on prend une position de base (drone à l’horizontale) = 50° J’ai ça comme schéma qui me parait exact, qu’en penses-tu ? :
Honnêtement, je ne comprends plus rien à ce que tu fais. C’est quoi le rapport entre 50° et l’horizontale ?!
Et bien étant donné que nous avions eu des problèmes avec 180° pour l’horizontale, nous avons fait en sorte que le capteur renvoie 50° lorsque le drone est à 180°