Création d'un système de localisation à base d'Arduino

L'auteur de ce sujet a trouvé une solution à son problème.
Auteur du sujet

Hello tout le monde,

J'espère que vous allez bien

Je suis actuellement élève en Terminale S-SI et on a un projet interdisciplinaires depuis le début de l'année et il doit être terminé le 20 mai. Notre projet est donc de robotiser un chariot d'un agent de propreté afin qu'il le suive sans aucune action de sa part.

J'ai été incité par un prof de mon lycée à utiliser des modules radio 433.92MHz couplé à un arduino Méga, après des recherches j'ai trouvé que l'intensité du signal qui sortait sur la Pin RSSI devait varié en fonction de la distance. Seulement après maintes tentatives je me retrouve avec un montage correct mais l'intensité ne varie jamais....

Je suis donc embêté car je dois trouver une nouvelle solution rapidement et vraiment peu chère car on a deja liquidé notre budget....

J'ai pensé à utiliser des émetteurs et récepteurs infrarouges pour voir si l'agent est sur la gauche ou sur la droite du chariot ainsi que des émetteurs récepteurs à ultrasons pour connaitre la distance entre l'agent et le chariot.

Je sais pas si vous trouvez ça bien et j'espère que vous aurez eu le courage de lire mon pavé.. Si vous avez d'autres idées je suis preneur

Merci beaucoup d'avance, bonne soirée!

Hugo_aa

Hugo_aa

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c'est quoi ton montage avec la pin RSSI? t'as choisi quoi comme débit d'information?

ton idée de secours semble pas trop mal mais… j'sais pas ça me parait un peu… impossible que ça marche dans la vraie vie quoi. du coup, à ta place j'essaierai d'abord de faire marcher le RSSI, avant d'essayer de faire des trucs comme ce que tu propose.

Oui. Non. Attends, je regarde mieux et je te dis.

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Auteur du sujet

Je branchais ma pin RSSI sur une entrée analogique de l'Arduino et j'observais les variations de tensions mais après beaucoup d'heures dessus avec le prof c'est une perte de temps d'en accorder davantage je pense....

Je suis actuellement en train de commander pour ma solution de secours …

Tu veux plus d'infos ? Merci de ton aide

Hugo_aa

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Bonjour. Je travail actuellement sur le meme type de projet. Pour l'orientation je prévois d'utiliser le capteur infrarouge i2c de la wiimote Nintendo. celui ci renvoi les coordonnées xy d'une source infrarouge (source que porterai avec lui la personne suivie). J'ai recu la wiimote. J'attend de recevoir ma led IR.

Reste a gérer la distance. J'ai en tete plusieurs possibilités:

-interpréter le Y de la wiimote pour definir une distance.Plus le Y est bas plus on accelere.

-mesurer l'intensité de la led IR.

-mesurer le intensité électromagnétique d'un signal radio (433mhz, rssi Bluetooth).

Quand pensez vous?

Édité par benflx

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perso je pense que tu aurais pu créer ton propre topic au lieu d'aller squatter celui de Hugo_aa.

ton projet ressemble, mais n'est pas le même, et tes questions ne sont pas les mêmes. tu ne lui apporte aucune réponse ni rien d'exploitable dans le temps restant.

sinon… si t'arrives à faire ce que tu veux, toute solution est bonne. surtout à 2 mois de la fin de l'année.

Oui. Non. Attends, je regarde mieux et je te dis.

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Pardon. Je n'ai pas l'intention de poluer le sujet. juste j'informe Hugo_aa que je travail actuellement sur un chariot suiveur.

Je n'ai pour le moment rien de concret. Pièces en commande.

Je pense qu'il faut décomposer Direction et Distance. Pour la direction le plus simple me semble etre la localisation d'infrarouge via la wiimote (X lu par la wiimote De 0 a 1024). Cela evite de developer un systeme radar rotatif. Je te tiens informé d'ici 2 semaines dès que j'ai fait mes test.

Pour gerer la distance entre le chariot et la personne je te propose de t'appuyer sur la hauteur de la Led IR (Y lu par la wiimote).

Donc la wiimote est embarquée sur le chariot a une dizaine de cm du sol orientée d'une 30 aine de degrés vers le haut . Pour récupérer le XY mesuré par la wiimote tu peux dialoger en bluetooth ou en i2c.

La personne porte un émetteur Infrarouge 940 nm dans la main a environ 1m du sol.

Lorsque l'émetteur se décale a gauche la wiimote te renvoie un x plus petit que 512 (1/2 de 1024). a partir de la tu asservi les moteurs de manière a revenir sur X=512.

Pour la distance, la différence de hauteur entre la wiimote et l'émetteur IR fera que si la personne prend de l'avance, l'émetteur sera perçu plus bas par la wiimote. Le chariot devra donc accélérer jusqu'à atteindre le Y de référence.

Édité par benflx

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l'angle de 40°, c'est la plupart des récepteurs IR qui en ont un supérieur à 30.

si t'es en extérieur, ton chariot va galérer avec les leds, parce que la lumiere du soleil est gavée d'ultrarouges, et ça peut facilement poser problème, parce que ça brouille facilement ton signal. (il y a quand même des solutions pour ça, notamment de moduler l'info avant de la transmettre)

pour l'histoire de savoir à quelle hauteur l'émetteur se trouve dans l'image… difficile à dire, ça me parait difficile à bien calibrer suivant la personne qui porte le témoin (1m du sol, si c'est un gamin de 5 ans, bah c'est au niveau de sa tête. et si c'est un basketteur, bah c'est plutôt les genoux (enfin t'as compris l'idée)

sinon, tu parle de la wiimote, en tant que récepteur, mais… y'a un récepteur dans la wiimote? j'étais persuadé que c'était le machin noir de la télé qui faisait récepteur :P

Édité par remace

Oui. Non. Attends, je regarde mieux et je te dis.

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La wiimote contient un capteur PIXART CMOS 1024x768 (interpolé) infrarouge. Il est conçu pour identifier jusqu'à 4 sources infrarouges 940nm simultanément et renvoyer en i2c les coordonnées XY de chacun. L'appareillage placé prêt de la télé n'est ni plus ni moins que 2 sources infrarouge. Pourquoi 2? L'écartement des 2 sources infrarouges lus par la wiimote permet de déduire la distance de la manette par rapport à l'écran. De plus peut-etre en profitent-ils pour recalibrer le roulis de l’accéléromètre de la wiimote. http://www.robot-maker.com/forum/topic/3793-camera-ir-wii-remote/

Les 40° 30° d'ouverture sont définis par les lentilles du capteur. Je vu une personne sur le web augmenter l'angle en changeant la lentille.

Édité par benflx

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si t'es en extérieur, ton chariot va galérer avec les leds, parce que la lumiere du soleil est gavée d'ultrarouges, et ça peut facilement poser problème, parce que ça brouille facilement ton signal. (il y a quand même des solutions pour ça, notamment de moduler l'info avant de la transmettre)

Effectivement. Le soleil direct va peut être perturber la lecture du capteur. Je vous tiendrai informé. Que veut dire "moduler l'info avant de la transmettre"?

pour l'histoire de savoir à quelle hauteur l'émetteur se trouve dans l'image… difficile à dire, ça me parait difficile à bien calibrer suivant la personne qui porte le témoin (1m du sol, si c'est un gamin de 5 ans, bah c'est au niveau de sa tête. et si c'est un basketteur, bah c'est plutôt les genoux (enfin t'as compris l'idée)

En effet, c'est pas l'idéal. Puis sans aucune règle le chariot pourrait même te rentrer dedans si tu pose par terre l'émetteur IR. Tant qu'à émettre de l'infrarouge, peut ete est-il plus pertinent de mesurer l'intensité du signal infrarouge pour garder le chariot à distance.

Édité par benflx

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Auteur du sujet

Wahou, il faut que je cherche pour avoir la distance via les infrarouges, ça m'éviterais d'utiliser des ultrasons.

Pour avoir la distance via l'intensité j'espère pour toi que ça marchera mieux qu'avec mes recepteurs radio....

Hugo_aa

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bricoler un RSSI optique… surement possible mais difficile et franchement pas fiable, vu à quel point c'est influencé par l'éclairage ambiant. il y a des télémetres infrarouges, qui fonctionnent en envoyant une trame et en comptant le temps avant réception, si ça se trouve tes capteurs infrarouges fonctionnent comme ça…

Oui. Non. Attends, je regarde mieux et je te dis.

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autre info sur la camera IR wiimote, elle renvois le x et y mais aussi une taille (diametre moyen de la source) et l'intensité. Donc je vais pouvoir créer de règle pour inhiber les sources IR parasites.

deplus tu peux utiliser 2 sources infrarouge espacées d'une valeur connue (commme la reglette nintento posée sur la télé) pour interpréter la distance avec le sujet.

Édité par benflx

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autre info sur la camera IR wiimote, elle renvois le x et y mais aussi une taille (diametre moyen de la source) et l'intensité. Donc je vais pouvoir créer de règle pour inhiber les sources IR parasites.

deplus tu peux utiliser 2 sources infrarouge espacées d'une valeur connue (commme la reglette nintento posée sur la télé) pour interpréter la distance avec le sujet.

benflx

si la wiimote fait les calculs toute seule, c'est effectivement bien possible.

Oui. Non. Attends, je regarde mieux et je te dis.

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